Schengen-avtalen ble signert av Belgia, Frankrike, Luxembourg, Nederland og Tyskland i den luxembourgske landsbyen Schengen 14. juni 1985.
I avtalen ble man enige om gradvis å eliminere grensekontrollen seg imellom. 19. juni 1990 ble Schengen-konvensjonen signert av de samme fem landene. Konvensjonen redegjorde for hvordan Schengen-avtalen skulle anvendes, og selve samarbeidet trådte i kraft 26. mars 1995. Schengen-avtalen og konvensjonen utgjør sammen Schengen-acquis, som beskriver det som har blitt oppnådd i områdene som Schengen-avtalen dekker. I ettertid har mange andre land også signert konvensjonen. De to EU-medlemslandene Storbritannia og Irland deltar delvis i Schengen-samarbeidet, men har ikke opphevet grensekontrollen.
